Насчет "что сподвигает людей этим заниматься" - предполагается, что BDSM это такая же форма сексуальной активности, как и любые другие, соответственно, заниматься ей люди начинают в целях расслабления. Ранее распространенная позиция, согласно которой BDSMщики таким образом пытаются скомпенсировать детские травмы и насилие, не особо подтверждается исследованиями, а среднестатистический практикующий BDSM показывает лучшие показатели социального функционирования.